1. <sub id="z8e3m"><var id="z8e3m"><label id="z8e3m"></label></var></sub>
        <meter id="z8e3m"></meter>
        <input id="z8e3m"></input>

          深圳順力電機

          有刷直流電機的結構

          2022-05-18

          結構

           

          在四軸飛行器或者一些航模上,都能看到這種類型的直流無刷電機,它通常有三條線,U,V,W,當然航模上還需要配置一個電調(ESC)——作為電機的驅動器。

           

          這里的電調往往有兩種驅動方式,六步方波,或者FOC驅動,下面主要對六步方波驅動方式進行分析。

           

          無刷直流電機

           

          直流無刷由定子和轉子構成,是電樞繞組,轉子是永磁體;兩對極電機,分別是U1,V1,W1,U2,V2,W2。

           

          2對極BLDC內部結構

           

          電機的定子是電樞繞組在通過交變電流的時候,會產生磁場,電樞的材料是鐵芯,可以導磁,這樣可以增大磁場的強度,磁場的方向取決于電流的方向,具體可以根據右手螺旋定則來判斷。

           

          右手螺旋定則

          換相原理

           

          這里我們簡單介紹一下轉子旋轉的過程,即無刷直流電機的換相原理:

           

          首先我們對電樞繞組施加適當大小的電流,線圈將產生一個磁場,該磁場將吸引轉子的永磁體;

           

          如果我們一個接一個地激活每個線圈,這樣可以產生一個旋轉的磁場,由于永磁體和電磁體之間的力相互作用,轉子將在旋轉的磁場作用下繼續旋轉。

           

          旋轉磁場

           

          但是上面提到,這里是兩對極的直流無刷電機,那么為了提高電機的效率,我們可以將兩個相反的線圈組成一個繞組,這樣會產生與轉子極相反的磁極,從而獲得雙倍的磁場的力。

           

          共同通電

           

          初步了解了內部的結構和通電機制之后,我們就需要產生相應的驅動信號去產生旋轉的磁場,帶動轉子轉動。

           

          通常我們會在MCU中會固化一段代碼,這段代碼可以產生驅動信號;然后驅動信號通過IPM間接驅動六個功率開關元器件(這里可以是MOSFET),從而產生旋轉的磁場。

           

          電機模型可以等效成三個星型連接的電感,所以我們需要做的工作就是如何去產生驅動信號。

           

          這個驅動信號又符合什么樣的規律呢?下面我們進一步介紹驅動信號。

           

          兩兩通電:如果我們將 A 相上拉至高電平,然后在另一側將 B 相接地,則電流將從 VCC 流過A 相,中性點和 B 相,最終流向地。

           

          因此,只需一個電流,我們就可以產生了四個不同的磁極,從而導致轉子移動。

           

          兩兩通電的情況

           

          其實電機內部一般可以等效成一個星型的連接方式,A,B,C三相的中性點連接在一起,外部通過MOSFET或者IGBT組成功率開關元器件,進行控制,所以這里也可以說明無刷直流電機,通常有U,V,W三條線引出來。

          首先規定一下我們的驅動電路的相應符號:

           

          使用SW1SW2作為一個上下管驅動U,或者是a;

          使用SW3SW4作為一個上下管驅動V,或者是b;

          使用SW5SW6作為一個上下管驅動W,或者是c;

           

          然后我們在這里規定:上管打開標記為+,下管打開標記為-,上下管都不開標記為0。

           

          最終讓轉子朝一個方向旋轉的驅動時序應該是這樣的:

           

          a+,b-,c0

          a+,b0,c-

          a0,b+,c-

          a-,b+,c0

          a-,b0,c+

          a0,b-,c+

           

          六步方波

           

          驅動的六步方波時序正確之后,我們基本可以實現對無刷直流電機的開環控制驅動了;

           

          具體的驅動時序可以簡單畫一下,對于每一相而言都需要六步的驅動時序,然后兩相之間的相位相差120°。

           

          例如A相的六步相序需要比B相超前120°,B相需要比C相超前120°,

           

          驅動信號時序

           

          下面是我實際過程中測試的上管的方波驅動信號,可以和A相,B相,C相的信號對應起來。

           

          實測波形

          閉環控制

           

          實現開環運行之后,就要進行閉環控制了,首先有一點需要說明的是,前面的六步PWM時序,并沒有根據轉子的實際位置進行磁場的切換,所以可能出現的情況,就是失步,這個有點類似步進電機。

           

          結論就是實際磁場旋轉的速度可能遠快于轉子旋轉的速度,導致磁場的旋轉速度和轉子不同步,所以就造成了失步。

           

          如果這里引入轉子的位置反饋量,就可以完美的解決這個問題,所以通常會加入霍爾傳感器來檢測實際的轉子位置。

           

          無刷直流電機內的霍爾傳感器

           

          轉子處于不同位置的時候霍爾傳感器會產生相應的信號,并且還可以根據霍爾信號計算轉速,作為后面速度閉環的反饋值。

           

          霍爾信號

           

          一般來說增加了霍爾傳感器,在成本和電機的結構復雜程度上都會大大增加,所以,這里可以通過檢測每一相的反電動勢(Back EMF),來進行位置的估算以及速度的計算。

           

          反電動勢

           

          無感方波的驅動方式難點在于啟動和過零點的檢測上,通常啟動可以使用三段式啟動的方式,即轉子預定位,開環強拖,開環切閉環,這三個過程。

           

          另外還可以進行高頻注入的方式確定轉子的初始位置,然后直接進行啟動,在過零點的檢測和換相存在一定的難度。

           

          結論

           

          本文簡單介紹了有刷直流電機和無刷直流電機的結構和原理,以及各自的優勢。進一步介紹了無刷直流電機的六步方波驅動原理,簡單提及了閉環控制中一些注意點。

          上一個: 減速馬達和普通馬達之間有什么區別?

          下一個: 有刷直流電機是什么您弄得清楚嗎?

          Top
          ? 2018 深圳市順力電機有限公司 版權所有
          日本高清一卡二卡三卡四卡免费,国产一卡二卡二卡四卡兔,,女生一卡二卡三卡,日本一卡二卡三卡四卡手机免费观在线漫画,欧美1卡2卡3卡4卡免费高清在线观看 久久水蜜桃网国产免费网2区| 欧美日韩AV中文日本AV三区| 很很鲁很很很鲁在线视频播放| 日产乱码一区软件| 极品少妇的粉嫩小泬视频| 大陆老太BBWBBW| 卡一卡二卡三免费网站| 精品亚洲成A人在线观看| 人妻少妇波多野结衣| 欧美人与动性行为视频| 好诱人的搜子| 美女黄频视频大全免费的国内| 欧美老肥妇色XXⅩXX| av电影网站| 欧美极品少妇性运交| 滚床单无遮挡免费视频| 把腿张开惩罚H冰块| 婷婷开心色四房播播| 欧美ZOOZ人禽交| 偷国内自拍视频在线观看| 韩国19禁大尺度吃奶| 欧美特黄的AA片免费看| 高清一卡二卡三卡四卡视频| 日本护士撒尿XXXX| 2021年最新电视剧免费观看网站| 水多多导航凹凸福利在线| 特黄性暴力强奷| 国产成人精品日本亚洲语音| 制服丝袜中文字幕丝袜专区| 啦啦啦免费视频| 污污汅18禁在线永久免费观看| 免费人视频观看免费| 国产麻豆毛1卡2卡3卡4卡视频| 免费无码AV片在线观看| O|DWOMAN欧洲老熟妇| 巨胸的教师在线完整版| 国产午夜精华2020在线| 下面一进一出好爽视频| 大量真实偷拍合集| 国产学生粉嫩喷水在线观看| 制服丝袜国产日韩视频区| 国产女精品视频网站免费| 女人自慰下面无遮挡| 护士被强奷到高潮喷水在线观看| 国产成人欧美亚洲日韩电影| AV无码A在线观看| 久久香蕉国产线看观看首页| 美女自卫慰黄超长视频| A级毛片高清免费视频大全| 野花社区在线观看免费直播| 96SAO精品视频免费观看| 国产亚洲精品美女久久久久| 亚洲图综合专区20P| 在线精品亚洲第一区焦香| 中文字幕无码亚洲一本大道在线| 欧美人与物VIDEOS| 永久免费无码日韩视频| 成年女人免费视频播放m| 放荡女纯肉喷水| 午夜男女刺激爽爽影院| 真实14初次破初视频在线播放| 啦啦啦视频在线视频免费观看| 国产裸体裸拍在线观看| 无码超清日韩在线视频| AV免费观看| 亚洲18禁速播影院| 美女酒店被强奷30分钟| 野花视频在线观看免费| 狠狠噜天天噜日日噜视频跳一跳| 午夜爽爽爽男女影院视频| 影音先锋av| 少妇三级全黄| JAPANESEVIDEOS另类| 强被迫伦姧惨叫| 学生破出血痛哭在线观看| 亚洲日韩看片无码超清| 丰满的人妻BD高清| 图片区亚洲色欧美色| JAPANESE 强行VLDEOSHD| 非会员区试看120秒| 综合久久综合久久88色鬼| 老司机精品成免费视频| 浪妇教师杨雪 末删| A级毛片高清免费视频就看| 亚洲中文字幕久久网五月天| 完整版A片无码AV| 好男人在线观看视频观看| 久青草无码视频在线观看| 国模美女啪啪全套照片150P| 京东热一本性道久久爱| 日本真人无遮挡啪啪免费| 卡一卡二卡三卡四高清网站免费观看| 久久综合88熟人妻| 波多野结AV在线无码中文| 18禁止在线观看1000免费| CHINA末成年VIDEOS大黄| 最好看的2019中文字幕| 日本少妇寂寞少妇AAA| 女子张腿男子桶30分钟免费| 在线萝福利莉18视频| 国语乱码中文字幕| 午夜d在线观看视频在线观看| 亚洲中文字幕无码一区| 三上悠亚在线中文字幕| 分腿被绑用振动器折磨| 中文字幕精品亚洲人成在线| 欧美XXZOZO| 男人J进女人P免费视频| 美女胸禁止18以下看免| 久久婷丁香五月综合色啪香蕉| 电影院被陌生人摸出水| 俄罗斯6一12呦女精品| 最近更新中文字幕2019国语在线| 免费人成视频在线观看播放| 中文字幕无码A片久久东京热| 无敌神马在线完整视频| 国产美女精品视频线播放| 免费观看做的爱A片| 抖音看完整版| 手机看片福利一区二区三区| 无码AV动漫精品专区 | 老头霸占人妻中文字幕| 24小时在线播放免费视频高清| 又色又爽又黄的视频免费不卡| 最佳情侣高清免费视频| 一本大道香蕉大在线75| 国产AV一区二区三区| 妇欲欢公爽| 十分钟免费观看视频韩国| 欧美大胆变态口味重| AI人脸替换在线观看| 在线观看未18禁免费视频| 脱女学生小内内摸出水| 玉蒲团之玉女心经| 99久热RE在线精品99RE8热视频| 天天看特色大片视频| 视频一区中文字幕日韩专区| 亚洲VR精品在看在线观看| 私密按摩师| 成年片免费红杏视频网站| 最猛欧美TEEVIDEOS| 偷窥浓密毛毛茸茸小便| 伊人久久五月丁婷婷| 成人三级片| 18禁止免费观看试看免费大片| 18禁真人床震无遮挡Α片免费| 亚洲欧美在线97色| 国色天香的免费观看下载| 日本强伦姧人妻久久| 偷偷要偷偷鲁影院| 欧美GRANMY老妇人| 人妻无码ΑV中文字幕琪琪布| 成年男女免费视频网站慢动作| 100禁毛片免费40分钟视频| 欧美在线看欧美视频免费| 亚洲中文字幕日产无码2020| 国产一卡二卡三卡四卡免费| 亚洲АV电影天堂网无码| 末成年AV女在线观看| 校花全身光着露出奶头小说| 学生黄区免费视频观看| 漂亮女人在线全集免费| 欧洲免费一卡二卡三卡| 成事在人在线观看完整版|